DETECCIÓN DE BORDES

Utilizaremos el SENSOR INFRAROJO (IR) CNY70, para que un vehículo pueda detectar el borde de una mesa o una superficie oscura que absorba la luz.

Descripción del proyecto

En esta actividad construiremos un vehículo (QBot 2×2) en el que ubicaremos el Sensor IR  CNY70 en la parte frontal del robot, de 5 a 10 mm de altura (con respecto a la mesa, tablero o piso) apuntando hacia abajo. Mientras el SENSOR IR esté emitiendo y recibiendo ,como reflejo, el mismo haz de luz que emitió, el robot avanzará hacia adelante con sus motores encendidos. Cuando el SENSOR IR no reciba el rebote de su propia luz, el Qbot 2×2 detendrá de inmediato los motores y quedará quieto.

En esta experiencia, el cambio  de la superficie de reflejo de la luz infrarroja puede hacerse de dos maneras:

1. Hacemos que el Qbot 2×2 avance sobre una mesa (siempre de color claro para que refleje la luz).
   Al llegar hasta el borde, la luz del SENSOR IR ya no reflejará sobre la mesa porque seguirá hasta el piso (unos 70 cm abajo) y ya no rebotará de regreso, por lo que el SENSOR IR ya no mantendrá la condición de «0»=»BAJO», y se detendrá de inmediato (apaga los motores).
   Si la experiencia es exitosa, el robot se detendrá en el borde de la mesa y no caerá al suelo.
2. Le marcamos al robot un límite de color, una barrera visual, sin jugar con los bordes de la mesa. En este caso, la actividad se podría realizar también sobre el piso.
   Usamos una cinta plástica adhesiva negra (de las usadas en electricidad) y la pegamos  sobre el piso/mesa, atravesando el camino que va a seguir el robot en su marcha.
   Cuando el robot llegue hasta la cinta negra, la luz del SENSOR IR tampoco se reflejará, ya que el color negro absorbe la onda de luz y, al cambiar las condiciones programadas, el robot apagará los motores y se detendrá.
   Por la programación que le indicamos, no puede trasponer ese límite,
   Al cambiar las condiciones del SENSOR IR, el robot se detiene

Piezas y dispositivos

• Ladrillo inteligente R8,
• Batería
• Motor 1
• Motor 2
• Sensor IR 
• Cable crj11
• 1 Cable USB
• Manual de Armado del Q-Bot 2×2 (link de descarga)

Sensores y Actuadores

Sensor Infrarrojo / CNY70

Es un sensor de corto alcance (5-10 mm), cuyo funcionamiento se basa en la reflexión de luz infrarroja.  El mismo integra un emisor de luz y un receptor de Luz infrarroja, ambos apuntando en la misma dirección. Cuando  la luz se dispersa o es absorbida por una superficie oscura, la salida del dispositivo, es de nivel lógico «1». Si por el contrario la luz se refleja sobre una superficie clara se produce un nivel lógico «0». . Este sistema es el que se emplea para distinguir entre blanco y negro en la conocida aplicación del robot seguidor de línea. Se puede conectar en cualquier salida que tenga un pin digital

Motor de corriente continua (motor DC)

¡A conectar los componentes!

Conectar el Motor 1 a CON1 ( Pin Digital 11 y 12) del Ladrillo Inteligente «R8»

Conectar el Motor 2 a CON2 ( Pin Digital 6 y 8) del Ladrillo Inteligente «R8»

Conectar el Sensor de Infrarrojo IR a CON5 ( Pin Digital 9 y Analógico 0) del Ladrillo Inteligente «R8»

 

¡Es hora de programar!

Descripción del programa

Comienzo del programa

Inicio del Bucle para siempre

Sensor IR envía un valor “0” o un valor “1”.

Si el valor del sensor infrarrojo es 0

• Los motores 1 y 2 girarán a una velocidad de 75

Si el valor del sensor infrarrojo es 1

• La velocidad de los motores 1 y 2 es Cero.

Se retorna al inicio del Bucle para siempre

 

 

Descarga del programa (Link)

*Atención: no abrir cada archivo por separado. Clickar en el icono «DESCARGAR» que se encuentra arriba a la derecha.

Armado del Programa 

Utilizaremos los siguientes bloques:

Eventos:

• «Al encender el R8«

Control:

• «Para siempre» que ejecutara la acción en forma indefinida
• «Si/Entonces/Sino» que ejecuta instrucciones de manera condicional dependiendo si la misma es verdadera o falsa.

Operadores:

• «Igual a»

Sensor:

• «El infrarrojo en conector <Nro.> detecta un objeto»

Motores

• «Acelerar el motor del conector <Nro.> al <Vel.>»

 

 

Desafio a Resolver  .

Utilice una mesa rectangular o cuadrada y modifique el programa para que el Robot, luego de alcanzar el borde de la mesa,  realice la siguiente secuencia, :

1. Espere 2 segundos en el borde
2. Se desplace marcha atrás durante 3 segundos en dirección perpendicular al borde de la mesa.
3. Gire 180 ° sobre su propio eje
4.  Luego de girar 180° avance en forma recta hacia el borde opuesto de la mesa.
5. Repita el mismo proceso en el otro borde de la mesa.